車輪付きロボットと比較して，4脚ロボットは，でこぼこした平坦でない地形をより効果的に移動したり，障害物を乗り越えたり，階段を登ったりすることができます．ただし，その設計と制御はより複雑です．

Compared to wheeled robots, four-legged robots can more effectively navigate rough and uneven terrain, overcome obstacles, and climb stairs. However, its design and control are more complex.

前に，空気圧駆動の脚ロボットが中心でしたが，2021年からは電動モーターで動作する脚ロボットの開発を選択しました．

研究ではオニイトマキエイ（マンタ）の運動を模倣する水中ロボットの開発を行った。従来の水中のロボットは，スクリューによる移動が主であり，移動効率が悪く，生物を傷つけるおそれがあった．本研究室では，水中環境での自立移動技術の確立とソフトマテリアルによるロボットの制作に取り組んでいる．

We have developed an underwater robot that imitates the movement of the devil ray (manta). Traditional underwater robots rely on screws for movement, which are inefficient and pose a risk of harming marine life. Instead, we are working on creating robots using soft materials, which are efficient and safe.

板バネのねじり運動と柔軟性を利用して1つのサーボでマンタの動きを再現．

By twisting the torsional movement and flexibility of the plate spring, realizing the manta ray’s motion using a single servo.